Zutaten vorbereiten: Saft aus den Orangen pressen und in eine große Schüssel geben. Zucker, Orangenschale, Salz und Vanilleextrakt hinzufügen und gut verrühren.

Cremigkeit hinzufügen: Milch und Schlagsahne zur Orangensaftmischung geben und gut vermengen, bis eine homogene Mischung entsteht.

Mischung kühlen: Schüssel abdecken und für mindestens 30 Minuten in den Kühlschrank stellen.

In die Eismaschine geben: Die gekühlte Mischung in die Eismaschine geben und gemäß den Anweisungen des Herstellers etwa 20-30 Minuten rühren.

Sorbet gefrieren: Die Mischung in einen gefrierfesten Behälter übertragen, abdecken und für mindestens 4 Stunden gefrieren lassen.

Servieren und genießen: Sorbet einige Minuten bei Raumtemperatur stehen lassen, portionieren und in Schalen servieren.